I primi insediamenti nel territorio comunale risalgono all’VIII secolo a.C. Tra il V e il IV secolo a.C. la valle dell’Agri fu occupata dai Lucani, ai quali è riconducibile la necropoli di San Brancato dove, negli anni ottanta, a seguito dell’espansione urbanistica, furono scoperte oltre duecento sepolture. Un piccolo centro abitato, databile tra il IV e il III secolo a.C. è stato rinvenuto tra le contrade Gavazzo, Cannone e Mulino.<br>L’attuale Sant’Arcangelo venne fondata dai Longobardi del ducato di Benevento nella seconda metà del VII secolo e prese il nome dall’arcangelo Michele, loro patrono.<br>Sotto i Normanni compare nel Catalogus baronum, un registro per il servizio militare redatto sotto il re Guglielmo il Buono, del 1150 – 1168, come feudo in possesso del conte di Andria, con quattro vassalli, che poteva fornire 10 militi.<br>Sotto i principi Carafa (1517/1577) viene modificato l’assetto degli uffici centrali e periferici delle varie università (così chiamati i comuni) e vengono pubblicati i capitoli che altro non erano che leggi necessarie a far funzionare l’apparato del regno e le varie università. Singolare è quello che fa riferimento alla presenza di un “maestro di scola”. Vengono date indicazioni sulle elezioni del sindaco dei vari servizi forniti alla popolazione (mulini, forni e fontane) nonché indicazione sul funzionamento delle cause civili. Con Luigi Carafa IV principe di Stigliano (1590-1609) vengono descritte le entrate in denaro ed in natura, che egli percepiva “dalli suoi stati di Basilicata”, anche da Sant’Arcangelo, e si parla per la prima volta del castello il cui fitto veniva utilizzato “per spenderli in reparatione d’esso”. Sotto la dominazione dei principi Colonna di Stigliano (1680) la descrizione dei vari quartieri, che andavano dal castello al rione Madauro (forse mauro), dai fuochi che nel 1532 erano 125, illustra la vita del tempo così come quella del feudatario che forniva dietro pagamento, la molitura dei cereali e la cottura del pane.<br>Nel 1826 i Barrile ne ottennero il titolo di principe. Dopo l’estinzione di questa famiglia il solo feudo passò alla famiglia Colonna dei principi di Stigliano, mentre il titolo di principe passò invece dal 1853 ai Ricciardi, duchi di Caivano, marchesi di Fuscaldo e conti dei Camadoli.